在CAN通信中，有时候我们只想接收需要的ID，而滤出掉不需要的消息，这时候我们就需要添加滤波配置，本次以STM32F103RC为例来说明，首先来看什么是有效报文

01 有效报文

根据CAN协议，当报文被正确接收，这里指的是直到最后一位都没有报错，且通过了标识符过滤，那么该报文被认为是有效报文，是我们需要的报文。那么什么是标识符过滤呢？

02 标识符过滤

你可以简单的把他理解成和我们日常生活中的过滤一样，就是滤掉不需要的，剩下我们需要的，在CAN协议里，报文的标识符是跟报文的内容相关的，过滤是配置后，硬件完成，无需CPU开销，在F103中有14个位宽可变的可配置的过滤器组，每个过滤器组由两个32位寄存器组成。每个过滤器的位宽都可以独立配置，以满足应用程序的不同需求。可配置为屏蔽位模式和标识符列表模式。

屏蔽位模式：

在屏蔽位模式下，标识符寄存器和屏蔽寄存器一起，指定报文标识符的任何一位，应该按照
“必须匹配”或“不用关心”处理。

标识符列表模式：

在标识符列表模式下，屏蔽寄存器也被当作标识符寄存器用。因此，不是采用一个标识符加一
个屏蔽位的方式，而是使用2个标识符寄存器。接收报文标识符的每一位都必须跟过滤器标识符
相同。

为了过滤出一组标识符，应该设置过滤器组工作在屏蔽位模式。为了过滤出一个标识符，应该设置过滤器组工作在标识符列表模式。应用程序不用的过滤器组，应该保持在禁用状态。过滤器组中的每个过滤器，都被编号为(叫做过滤器号)从0开始，到某个最大数值－取决于过滤器组的模式和位宽的设置。 更多详细的描述大家可以参考官方手册，这里不在赘述，主要给大家来说明下软件上如何设置

03 软件实现

软件实现上，按照手册描述，我们以配置标识符列表模式为例来说明，假设在我的软件里，我想过滤的标识符为

那么在CAN的初始化程序里面，我们就要加上过滤

然后在启动CAN使能中断，初始化就完成了。

04 添加多条过滤

上一节我们添加了一个过滤，那么只会过滤出一个ID，可是如果我想要另一个ID也进来呢，那么我们可以在上图代码中第一个过滤后继续添加

注意到两组中的不同，一个是sFilterConfig.FilterBank的不同，另一个就是要过滤的ID标识符不同。至此基于标识符列表的过滤模式就算完成，屏蔽位模式大家下去可以自己对照手册研究下。