CAN通信是通过以下5种类型的帧进行的：数据帧 遥控帧 错误帧 过载帧 帧间隔另外，数据帧和遥控帧有标准格式和扩展格式两种格式。标准格式有 11 个位的标识符（Identifier: 以下简称 ID）， 扩展格式有 29 个位的 ID。各种帧的用途如下表所示：近期打算写5篇文章，分别详细介绍这5种类