九轴IMU通常由以下三部分组成：三轴加速度计：测量线性加速度，可用于确定重力方向和线性运动三轴陀螺仪：测量角速度，用于检测旋转运动三轴磁力计：测量地磁场，提供绝对方向参考这些传感器的互补特性使得传感器融合成为必要。融合算法通过结合各传感器数据，克服单一传感器的局限性，提供更准确的姿态估计。由于各传感