我是老温，一名热爱学习的嵌入式工程师关注我，一起变得更加优秀！代码规模日益增大和基于RTOS的多线程技术使嵌入式软件开发越来越关注“并发控制和线程安全”，当多个执行线程（指正在运行代码的任意上下文，包括线程和中断服务程序）需要访问相同的共享资源时（包括软件数据和硬件资源），就可能因为竞态而导致错误。