在永磁同步电机和直流无刷电机的控制中，要得到高精度的控制效果，就会使用FOC算法控制，而FOC算法一般我们都是在中断中去完成，而ST的官方MC SDK生成的也是在中断中完成。而其中ADC的采样，PWM的完成都需要特别注意，下面的几个流程图对FOC的理解有很清楚的帮助，

ADC的采样由TIM硬件出发完成，并且在这个中断中完成坐标变换，PWM输出完成。

FOC算法的实现对电机控制精度有很大提高，而FOC算法在新版的ST电机控制SDK中提供，对电机控制工程师有很大的帮助，对入门的工程师有更大的引导和学习，降低了入门难度。

而除过 这些外，还需要注意一些保护，像过流过压，过温，欠压。更多内容欢迎大家继续关注嵌入式程序猿