1、FOC控制

FOC作为BLDC和PMSM电机的高精度控制算法，受到越来越多工程师的喜爱和研究，而自ST公开电机控制SDK后，最近研究了下这个SDK，发现在不采集母线电压的时候，会出现BUG，电机无法启动。首先来看配置文件，如果是勾选母线电压

两者驱动配置一模一样，如下

如果不勾选，那么打掉母线电压检测的选项就可以，这是一个可选项，如果不采集母线电压，会使用输入的额定电压作为虚拟母线电压。16K的PWM频率，生成的工程，勾选母线电压，电机可正常调速，不勾选母线电压，不改动代码情况下，电机不动，进工程，打断点后发现程序会停在ADC校准的里面出不来，状态机进不了电机的运行态。

1、Bug追踪

进到工程中追踪发现会停在ADC校准出不来

始终停在这里不走，

这是单电阻电流采样的通道，这个bug无法理解，随注释掉这行代码，发现扭矩模式告诉下可以正常运行，低速下无法正常运行，转速模式下无法正常运行，而所有PID参数跟勾选母线电压采集的工程均一样，查了两天没找出原因，不知各位有没有遇到这种情况。欢迎交流