机器人作为新兴科技产业，被视作可替代人类的产品。尤其是新冠疫情爆发，国内国外明显出现劳动力短缺现象，为保证工作效率及日常运行，纷纷引入机器人填补人员空缺，而机器人控制器是机器人的心脏，今天将以机器人控制器为主角，浅谈机器人控制器。

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机器人控制器是机器人核心部件之一，它的作用是控制机器人完成动作或作业人物，它决定着机器人性能的优劣，在一定程度上影响机器人发展。

随着科技迭代更新，目前机器人的发展已演化至第三代：

第一代：可编程的示教再现性机器人

第二代：基于传感器控制具有一定自主能力的机器人

第三代：智能机器人

由于人工智能、计算机科学及传感器多种相关学科技术的进步，使得机器人研究在高水平上进行，也对机器人控制器提出了更高的要求。

根据机器人控制算法的处理方式，机器人控制器可分为串行、并行两种结构类型。

串行处理结构

串行处理结构是指机器人的控制算法由串行机处理，主要分类如下：

1、单CPU结构、集中控制方式以一台计算机实现全部控制功能

早期机器人采用该处理结构，但因计算机量较大，速度慢，被弃用。

2、二级CPU结构、主从控制方式

一级CPU为主机，负责系统管理、语言编译和人机接口等多种功能，为二级CPU提供多种数据读取；二级CPU负责机器人全部关节位置数字控制。

3、多CPU结构、分布式控制方式

是上下位机二级分布式结构，上位机负责机器人整个系统管理、轨迹规划等，下位机由多CPU组成，每个CPU控制一个关节活动。这些CPU和主控机联系是通过总线形式的紧耦合，处理速度和工作性能大大提高，大多数机器人采用该处理结构。

以上类型的控制器都是采用串行机控制机器人，缺点是计算负担重，实时性差，难以保证高速运动中的精度指标。

并行处理结构

并行处理技术是提高计算速度的重要手段，能满足机器人控制器的实时性要求。

以上是机器人控制器的基础知识，希望对读者有所帮助。