仿真原理图如下（proteus仿真工程文件可到本帖附件中下载）


单片机源程序如下:
//文件名 main.c 工程主文件

#include "config.h"


void main(void)
{

/******************************************************************************/
//初始工作
/******************************************************************************/
  init_devices();
  
  while(1)
  {
   for_ward(0);                 //默认速度运转 正
   Delay1s(5);                 //延时5s
   motor_stop();             //停止
   Delay1s(5);                 //延时5s
   back_ward(0);            //默认速度运转 反
   Delay1s(5);                 //延时5s
   speed_add(20);            //加速
   Delay1s(5);                 //延时5s
   speed_subtract(20);        //减速
   Delay1s(5);                 //延时5s
  }
   
}

/******************************************************************************/
// T2 控制PWM输出
// timer2_comp_isr不需要用，但是必须允许中断，在中断时有信号输出变化
/******************************************************************************/

#pragma interrupt_handler timer2_comp_isr:5
void timer2_comp_isr(void)
{
   //compare occured TCNT0=OCR0
}
#pragma interrupt_handler timer2_ovf_isr:6
void timer2_ovf_isr(void)
{
TCNT2 = 0x01;//reload counter value
}