其本质是一种递归算法，通过融合不可靠的预测与含噪声的测量，在最小均方误差意义下得到系统状态的最优估计。1、算法核心：预测-校正循环预测（时间更新）：基于系统模型，推演当前状态与不确定性。校正（测量更新）：利用新观测数据，对预测进行加权修正，

在资源有限的单片机中，算法是驯服物理信号的唯一缰绳。一、滤波降噪类均值滤波 - 快速平滑随机干扰中值滤波 - 消除突发性脉冲噪声卡尔曼滤波 - 动态系统状态最优估计滑动平均滤波 - 实时流式数据处理二、控制算法类PID控制 - 误差比例/积

九轴IMU通常由以下三部分组成：三轴加速度计：测量线性加速度，可用于确定重力方向和线性运动三轴陀螺仪：测量角速度，用于检测旋转运动三轴磁力计：测量地磁场，提供绝对方向参考这些传感器的互补特性使得传感器融合成为必要。融合算法通过结合各传感器数据，克服单一传感器的局限性，提供更准确的姿态估计。由于各传感