你对嵌入式Linux的“臃肿”感受是比较常见的，毕竟它的系统复杂度和资源占用要高于RTOS，但它能提供的功能和开发效率也是RTOS所无法比拟的。

1、资源需求高（如内存、存储、处理能力）

RTOS通常是轻量级的，适用于内存、CPU和存储资源有限的环境，能够满足嵌入式设备上的基本需求。

但当项目需求逐渐增大，涉及到更多复杂的功能时，RTOS可能会力不从心。

特别是当系统需要处理较复杂的多任务调度、运行大型应用（如AI、图像处理等）时，嵌入式Linux能够提供更强大的支持。

像你提到的SLAM、OpenCV等项目，这些都需要更高的处理能力，嵌入式Linux能够支持使用GPU、NPU等硬件加速，运行深度学习框架（如TensorFlow、PyTorch等）。

例如，实时视频监控、流媒体处理等，需要快速处理大数据量，并可能需要连接到复杂的数据库和网络服务，RTOS通常很难胜任这种工作。

2、需要复杂的文件系统和网络协议支持

RTOS虽然能够实现基础的文件系统支持（如FAT、LittleFS等），但其文件系统功能较为简单，且支持的网络协议（如TCP/IP）较为基础。

如果你的项目需要复杂的文件系统管理、支持多种网络协议（如HTTP、FTP、HTTPS、MQTT等）并且要保证高并发访问，嵌入式Linux则提供了更为完备的解决方案。

Linux的文件系统（如ext4、Btrfs等）能够支持大规模存储、文件管理、权限控制等复杂功能，并且有现成的网络栈来处理复杂的网络通信。

比如处理多设备接入的网关，要求高效的网络通信和强大的数据存储管理。

RTOS在这方面可能会有瓶颈。

3、需要支持外部应用或第三方库

嵌入式Linux可以支持丰富的软件生态系统，包括各种开源库和商业软件。

开发者可以直接利用这些库，而不需要从头开始开发。

例如，图像处理、音视频编解码、网络服务等都可以直接使用Linux上现成的库，而在RTOS上可能需要自己实现或移植相关功能。

如果设备需要图形界面（如显示触摸屏上的交互界面），Linux可以支持X Window、Wayland等图形系统，而RTOS可能需要专门移植图形库。

4、需要较高的开发效率和生态支持

RTOS的开发通常较为底层，开发者需要手动管理更多的底层资源和任务调度，开发周期较长。

而嵌入式Linux拥有丰富的工具链、开发环境和社区支持，能够显著提升开发效率。

尤其是当项目涉及到大量的设备驱动、第三方软件、跨平台开发时，Linux的生态优势会显得尤为明显。

5、强大的用户和多任务管理

Linux支持多用户、多进程和更强的内存管理机制。

在某些需要分离不同任务或用户之间的操作系统中，RTOS并不具备多用户环境，且多任务的管理会较为简单。

如果项目中需要有更复杂的多任务切换、权限管理、日志管理等功能，嵌入式Linux的进程管理和调度机制更为合适。

6、更新和维护需求

如果嵌入式设备需要进行远程升级、热补丁、日志收集等功能，Linux可以提供相对完善的支持。

RTOS的升级机制往往较为简单，且缺乏灵活性，可能无法应对更复杂的需求。

随着项目需求的增加，你会发现嵌入式Linux会是更适合的选择，尤其是当处理需要大量计算和复杂数据的项目时。