1、性能和资源限制

在嵌入式系统中，资源（如内存和CPU时间）往往非常有限。

使用全局变量可以减少栈空间的消耗，因为全局变量存储在静态内存区域，而局部变量则存储在栈中。

对于一些资源紧张的微控制器来说，栈的深度是有限的，而全局变量可以在代码中任何地方访问，不需要频繁的栈操作，这有助于节省时间和内存。

尤其是在嵌入式环境中，实时性要求较高时，减少函数参数传递或返回值赋值带来的开销，是一种优化手段。

2、简化状态管理

嵌入式系统通常需要管理大量的状态信息，比如传感器数据、系统状态标志、任务间共享的数据等。

全局变量可以作为共享内存，方便不同的模块或任务访问和修改。

在一个多任务或中断驱动的系统中，使用全局变量可以更方便地在不同的上下文间共享数据，而不需要通过复杂的函数调用链传递数据。

例如，在飞控系统中，需要处理传感器数据、姿态解算、控制算法等多个功能模块。

这些模块可能在不同的任务或中断中执行，而使用全局变量可以让各个模块之间更方便地共享状态信息，从而减少参数传递的复杂性。

3、减少代码复杂性

在一些情况下，函数返回值的使用可能会增加代码的复杂性。

特别是在嵌入式开发中，如果一个系统涉及多个传感器数据、控制参数等的处理，函数返回值可能需要多层传递和处理。

这不仅增加了代码的复杂性，也容易引入错误。使用全局变量，可以避免复杂的参数传递，使代码更加简洁。

例如，在一个多层处理链中，数据需要被多个函数处理和修改。

使用全局变量，数据可以在不同的函数间直接共享，而不用反复传递或多次拷贝。

4、中断处理中的便捷性

在嵌入式系统中，中断是非常常见的设计模式。

中断服务程序（ISR）通常会修改系统的一些状态或数据，供主程序使用。

为了保证中断处理和主程序之间的数据一致性，全局变量是较为简单的选择。

局部变量的生命周期在函数退出后会被销毁，而全局变量的生命周期贯穿整个程序运行周期，这就使得在中断中修改全局变量成为一种天然的方式。

5、硬件寄存器的映射

在单片机开发中，硬件寄存器通常通过全局变量或宏定义来访问。

虽然严格来说这些并不是“全局变量”，但这种编程习惯导致了大量代码对全局变量的依赖。

这种编程方式可以直观地操作硬件，并且对于嵌入式开发人员来说，这种风格已经非常普遍。

6、全局变量的缺点和替代方案

虽然全局变量有其优势，但也带来了一些问题，比如：

• 可维护性差：全局变量被任意函数访问和修改，可能导致代码难以跟踪和调试。

• 数据不安全：如果多个任务同时访问全局变量，容易引发数据竞争问题，需要加锁或其他机制来保护数据一致性。

为了解决这些问题，有些替代方案可以被采用：

• 局部变量传递和返回值：这种方法更符合现代编程的“封装性”原则，使函数之间的依赖性降低。

• 结构体封装：将相关变量封装到一个结构体中，并通过指针传递，使代码的逻辑结构更清晰。

• 模块化编程：使用static关键字将变量限定在文件作用域，避免全局命名空间污染。

嵌入式开发中使用全局变量是一种权衡性能、内存消耗和代码复杂性的常见做法。

不过随着系统复杂度的增加，合理管理全局变量，避免滥用，也是编程时需要特别注意的。