在常用滤波算法中，一阶滞后滤波法是一种简单有效的信号处理技术，通过结合当前采样值和上一次滤波结果，实现对信号的平滑处理。

1、一阶滞后滤波法的原理

一阶滞后滤波法的基本公式为：

本次滤波结果=(1−a)×本次采样值+a×上次滤波结果

其中，a 为滤波系数，取值范围为 0≤a≤1。该方法的优点是对周期性干扰有良好的抑制作用，适用于波动频率较高的场合。然而，它也存在相位滞后、灵敏度低的问题，且滞后程度取决于 a 值的大小，无法消除滤波频率高于采样频率一半的干扰信号。

2、一阶滞后滤波法的示例代码

#include

// 定义滤波系数a（百分比形式），这里取50%

#define FILTER_COEFFICIENT_PERCENT 50

#define FILTER_COEFFICIENT (FILTER_COEFFICIENT_PERCENT / 100.0)

// 假设get_ad()函数用于获取当前采样值，这里用随机数模拟

uint8_t get_ad() {

    // 这里用随机数模拟AD采样值

    return rand() % 256;

}

// 一阶滞后滤波函数

uint8_t filter(uint8_t *last_filtered_value) {

    uint8_t new_value = get_ad();

    uint8_t filtered_value = (uint8_t)((1.0 - FILTER_COEFFICIENT) * (*last_filtered_value) + FILTER_COEFFICIENT * new_value);

    *last_filtered_value = filtered_value;

    return filtered_value;

}

int main() {

    uint8_t last_filtered_value = 0; // 初始化上次滤波结果

    for (int i = 0; i < 10; i++) {

        uint8_t current_filtered_value = filter(&last_filtered_value);

        // 打印或处理当前滤波结果

        printf("Filtered Value: %d\n", current_filtered_value);

    }

    return 0;

}

3、代码说明

FILTER_COEFFICIENT_PERCENT 和 FILTER_COEFFICIENT：定义滤波系数 a 的百分比形式和实际值。

get_ad()：模拟获取当前采样值的函数，实际应用中应替换为实际的AD采样函数。

filter()：一阶滞后滤波函数，接受一个指向上次滤波结果的指针，并返回当前滤波结果。

main()：测试滤波函数，循环10次获取并打印滤波后的值。

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