激光雷达（LiDAR，Light Detection and Ranging）作为一种高精度三维位置信息获取传感器，通过激光测距技术实现对环境信息的主动探测，广泛应用于自动驾驶、地形测绘、建筑建模等领域。

1、激光雷达的工作原理

激光雷达是一种利用激光束探测目标物体，通过发射、反射和接收激光信号来获取目标物体的位置、大小、外部形貌乃至材质信息的主动传感器。它利用可见和近红外光波（多为950nm波段附近的红外光）进行工作，能够生成精确的数字工程模型。

2、激光雷达的分类

①机械式激光雷达

特点：发射系统和接收系统存在宏观意义上的转动，通过旋转发射头实现动态扫描和动态接收信息。

优缺点：技术相对成熟，但价格昂贵，生产周期长，机械旋转部件可靠性不高，难以满足车规要求。

②混合固态激光雷达

特点：外观上看不到旋转部件，使用半导体“微动”器件（如MEMS扫描镜）代替宏观机械式扫描器。

优缺点：降低了激光雷达在行车环境下出现问题的几率，提高了量产能力和降低了成本，但仍保留了一定的机械运动部件。

③固态激光雷达

特点：完全没有旋转部件，结构紧凑，数据采集速度快，分辨率高，适应性强。

分类：进一步分为OPA固态激光雷达和Flash固态激光雷达。

OPA固态激光雷达：利用光学相控阵技术实现激光束的扫描。

Flash固态激光雷达：一次性发射整个探测区域的激光，通过接收反射信号形成三维图像。

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