在CAN总线系统中，总会遇见总线竞争现象，特别是在多节点通信环境中，为了确保通信的效率及可靠性，CAN协议设计了一套严格的总线竞争原则，那么该原则有哪些？

1、非破坏性位仲裁

当多个节点同时发送数据时，CAN协议通过比较报文中的标识符（ID）进行仲裁。

标识符越小，报文优先级越高。

仲裁过程中，发送显性位的节点将赢得总线控制权，而发送隐性位的节点则停止发送，转为接收状态。

2、隐性位于显性位状态特征

隐性状态为总线默认状态，表示逻辑“1”。

显性状态由发送显性位的节点强制总线进入，表示逻辑“0”。

显性位覆盖隐性位，确保仲裁过程中优先级高的报文能够获取总线控制权。

3、空闲时总线处于隐性状态

当总线没有节点发送数据时，总线处于隐性状态，等待下一个报文的发送。

4、物理层支持仲裁要求

物理层设计必须支持隐性位和显性位的状态特征，确保仲裁机制的有效实施。

物理层的选择（如传输速度、电缆和连接器特性）应满足CAN协议的要求，但不影响仲裁原则。

5、仲裁过程不影响报文内容

仲裁过程仅比较报文标识符，不影响报文数据的传输。

赢得仲裁的节点继续发送完整的报文，而失败的节点则等待下一个发送机会。

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